宋金元时期，推拿运用的范围更加广泛，不仅仅是一些“损伤折跌者”。如宋代具有法家思想的医生庞安时“为人治病率十愈八九……有民家妇孕将比，七日而子不下，百术无所效……令其家人以汤温其腰腹，自为上下拊摩，孕者觉肠胃微痛，呻吟间生一男子”，运用了按摩法催产。这个时期中又比较重视推拿手法的分析，如《圣济总录》中说：“可按可摩，时兼而用，通谓之按摩；按之弗摩，摩之弗按，按止以手，摩或兼以药，日按日摩，适所用也。……世之论按摩，不知析而治之，乃合导引而解之。夫不知析而治之，固已疏矣，又合以导引，益见其不思也。大抵按摩法，每以开达抑遏为义，开达则壅蔽者以之发散，抑遏则慓悍者有所归宿。”对每个具体手法的分析，可以进一步认识推拿的治疗作用。恩格斯指出，对自然界分门别类地分析研究是“在认识自然界方面获得巨大进展的基本条件。”此前，有关的医学书籍中，谈到按摩的作用，多是温通闭塞类；这时，有些医书中就提出导引按摩具有解表发汗的作用。

    明代，封建社会处于没落时期，资本主义生产方式已有萌芽，新的生产方式的产生，伴随了医学科学的发展。当时，不仅设有按摩科，而且按摩在治疗小儿疾病方面，已经

积累了丰富的经验，形成了小儿推拿的独特体系，如小儿推拿的穴位有点，也有线(如前臂的“三关”、“六府”)和面(如手指指面部的“脾”“肝”“心”“肺”“肾”等)。在小儿推拿临床实践的基础上，又编写了不少小儿推拿著作，如《小儿按摩经》、《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》、《小儿推拿秘诀》等；其中《小儿按摩经》可算是我国现存最早的推拿书籍。按摩又有推拿之称，正是从这时小儿推拿的名称开始的。明代的民间推拿医生比较活跃，《香案牍》中记载“有疾者，手摸之辄愈，人呼为摸先生”。这位摸先生就是治病疗效很好的民间推拿医生，可是由于受到封建社会后期儒家的卑视，连他的真实姓名也没有留给我们知道。

    清代，当清王朝一成立，就明确宣布“国家崇儒尊道”，把崇奉儒学儒道作为国家的指导方针，贯彻在各个方面。推拿这种用手直接接触病人肌肤治病的方法，清朝的封建统治阶级认为是“医家小道”，“有伤大雅”，“非奉君之道”，违反了他们维护“经纬万端，规矩无所不贯”的“礼”，因此，在太医院里不设按摩科。推拿只能存在和发展于民间。小儿推拿的著作，如《小儿推拿广意》、《幼科推拿秘书》、《保赤推拿法》和《厘正按摩要术》等，都是民间推拿临床实践的总结。儒家之流诬蔑它文理颇劣，不屑一顾，恰恰证明了这些著作毫无儒家之笔的虚浮空谈，具有实用价值。清代对推拿手法治疗伤科疾病已有所总结，如《医宗金鉴》一书，把摸、接、端、提、按、摩、推、拿列为伤科八法。
    解放前，国民党反动派尊孔崇洋，竭力推行民族虚无主义的卫生政策，祖国医学遭到了严重摧残，一直被儒家排斥的推拿疗法，加上民族虚无主义的影响，濒于湮没。

    解放后，祖国医学的推拿疗法，得到了重视，设科办校使推拿有了后继力量；发掘整理祖国医学推拿疗法的工作在全国各地开展，推拿专著、临床总结报道纷纷出版发表。